旧时，昌都沟通外地的人畜小道，是由人畜长期行走自然形成的。公元７世纪，吐蕃在青藏高原崛起。唐初，吐蕃南下，在中甸境内金沙江上架设铁桥，打通了滇藏往来的通道。
宋代，“关陕尽失，无法交易”，茶马互市的主要市场转移到西南。
元朝，大力开辟驿路、设置驿站。
明朝继续加强驿道建设。
清朝将西藏的邮驿机构改称“塘”，对塘站的管理更加严格细致。
清末民初，茶商大增。
抗日战争中后期，茶马古道成为大西南后方主要的国际商业通道。
1950年前的昌都成为藏东的商贸中心。
茶马古道历史线路主要有三条：即青藏线（唐著古道）、滇藏线和川藏线 。
滇藏线茶马古道出现在唐朝时期，它大致与今滇藏公路相近似，即从今云南大理出发，北上至剑川，再北上到丽江，过铁桥城继续沿江北上，经锛子栏至聿赉城，前行到盐井，再沿澜沧江北上至马儿敢（今西藏芒康）。左贡，分两道前往西藏：一道经由八宿邦达、察雅到昌都；一道径直由八宿至波密，过林芝前往拉萨。
历史上滇藏线茶马古道有三条道路：一条由内江鹤丽镇汛地塔城，经过崩子栏、阿得酋、天柱寨、毛法公等地，至西藏；一条白剑川协汛地维西出发，经过阿得酋、再与上一条道路相合至西藏；一条由中甸出发，经过尼色落、贤岛、崩于栏、奴连夺、阿布拉喀等地至西藏。其主要通道即与今滇藏线接近。